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电力拖动自动控制系统的性能指标
这里所说的自动控铴系统是指电力拖动自动控制系统，也有称运动控制系统。其性能通
常指系统的“稳、快、准’’，即系统的稳定性、稳态性能和动态性能。其各自的要求介绍如下。
(1)系统的稳定性。
当扰动或给定值发生变化时，系统的输出量在动态调整中将会偏离原来的稳定值。这
时由于系统负反馈环节的作用，通过系统内部的自动调节，系统的输出量有两种最终结
果：一是回到或接近）原来的稳定值或跟随给定值稳定下来；二是可能由于系统内部的参数匹配
不合理或系统某环节存在周有缺陷，使系统的输出出现发散而处于不稳定状态。显然，不稳定的
系统是无法进行正常工作的。因此，对任何自动控制系统首要的条件是系统能稳定正常工作。
造成系统不稳定的物理原因主要是：系统中存在惯性或延迟环节，如机械惯性、电动
机电路和电抗线圈的电磁惯性、液（气）压力系统中压力油（气）在油（气）路中传输造
成的时间上的延迟、机械加工系统中检测位置与实际加工点存在间距，造成的检测在时间
上的延迟等。它们使系统中的信号产生时间上的滞后，使输出信号在时间上比输入信号滞
后了f秒时间。当系统设有反馈环节时，又将这种在时间上滞后的信号反馈到输入端
反馈量中出现了与输入量极性相同的部分，这种同极性的部分非但不削弱
输入合成量，反而使其增加。这如同正反馈作用，它定会使系统输出发散而不稳定。
系统的稳定性概念又分绝对稳定性和相对稳定性。系统的绝对稳定性是指系统稳定或
不稳定的条件。系统的相对稳定性是指稳定系统的稳定程度，在自动控制理论中，系统的最大
超调量口越小，根荡次数N越少，则系统的相对稳定性越好。在系统处于稳定运行时，衡量系统
相对稳定性好坏的指标是系统的稳态误差。稳态误差e越小，则表明该系统对某一信号的稳定性能越好。
